O Licenciamento é reponsável pela regulariazação anual do veículo junto ao Departamento Estadual de Trânsito e tem efeito de verificar as condições de segurança e a quitação dos débitos presentes na legislação em vigor. De acordo com o Artigo 131 do Código de Trânsito Brasileiro, o veículo somente é considerado licenciado quando tem quitado todos os débitos relativos a tributos, encargos e multas.
Os valores da taxa de licenciamento são diferenciados de acordo com o Estado. Emprego e Renda pesquisou esses valores para auxiliar o internauta. Confira no quadro abaixo.
| Estado | Taxa | Valor da taxa |
| Centro Oeste | ||
| Distrito Federal | Licenciamento anual | www.detran.df.gov.br |
| Goiás | Licenciamento anual | R$ 91,44
|
| Mato Grosso | Licenciamento anual | R$ 53,00 |
| Mato Grosso do Sul | Licenciamento anual | R$ 63,43 |
| Nordeste | ||
| Alagoas | Licenciamento anual | R$ 48,63 |
| Bahia | Licenciamento anual | R$ 53,98 |
| Ceará | Licenciamento anual | R $32,55 |
| Maranhão | Licenciamento anual | R$ 45,00 |
| Paraíba | Licenciamento anual | R$ 75,60 |
| Pernambuco | Licenciamento anual | R$ 49,62 |
| Piauí | Licenciamento anual | R$ 78,75 |
| Rio Grande do Norte | Licenciamento anual | R$ 60,00 |
| Sergipe | Licenciamento anual | R$ 64,85 |
| Norte | ||
| Acre | Licenciamento anual | www.detran.ac.gov.br |
| Amapá | Licenciamento anual | www.detran.ap.gov.br |
| Amazonas | Licenciamento anual | R$ 34,29 |
| Pará | Licenciamento anual | www.detran.pa.gov.br |
| Rondônia | Licenciamento anual | R$ 62,63 |
| Roraima | Licenciamento anual | www.detran.rr.gov.br |
| Tocantins | Licenciamento anual | R$ 54,00 |
| Sudeste | ||
| Espírito Santo | Licenciamento anual |
R$ 197,00 |
| Minas Gerais | Licenciamento anual | R$ 48,68 |
| Rio de Janeiro | O serviço de licenciamento anual não exige cobrança do Documento Único de Arrecadação do DETRAN (Duda) | |
| São Paulo | Licenciamento anual | R$ 48,38 |
| Sul | ||
| Paraná | Licenciamento anual | R$ 25,40 |
| Rio Grande do Sul | Licenciamento anual | R$ 31,49 |
| Santa Catarina | Licenciamento anual | R$ 41,00 |
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